2023弘光科大穿越機競速賽
暨無人機程控研習
弘光科技大學2022穿越機電競夜光賽道競速賽

一、競賽目的：配合技職教育4.0 適性揚材，推展學生職業試探與「務實致用」、「創意科技」的特色，透過科教賽事達到以賽促教目的。

二、實施對象：

三、日期與時間：112年12月23日(星期六) 09：00~18：00

四、主辦單位：弘光科技大學智慧科技應用系、智慧科技應用系系學會、弘光穿越炸機社

五、協辦單位：
  • 弘光科技大學運動休閒系
  • AIDC亞太國際無人機俱樂部
  • 台灣無人機應用發展協會
  • 台灣穿越機運動競賽協會(TDRL)

六、報名：一人僅能報名一個組，一個隊伍

七、報名網址(12/20日截止)：

八、比賽地點：本校運動館排球場(五樓)

九、實施方式：本競賽分專業資格組、校園程控組與校園競速二組進行

十、獎勵方式：

完賽：每人發給參賽證明乙紙，帶隊參與競賽之指導教師，弘光科技大學贈予感謝狀一紙。

註：若對此次比賽辦法有任何不清楚的問題，可電話聯絡弘光科大智慧科技應用系辦公室 陳政瑜 先生 電話：04-26318652 #4203

競賽規則

(一) 專業資格組：

設備規定

  1. 機身重量：重量為包括飛行器本體、電池、螺旋槳葉、賽事額外規定加裝之設備， 所有東西之加總起飛重量不得超過 1000g
  2. 機身大小：長度不得大於280mm且不得小於180mm(測量方式為對角線上兩顆馬達之直線測量距離)形狀不限(正 X、Stretch、長 X、扁 H)
  3. 鏡頭：鏡頭需帶有 OSD 功能，賽時能夠將 參賽者英文名或稱號映像在圖傳畫面上，以方便轉播識別，所有賽手依規定 都必須設定帶有名字的 OSD 畫面，於第一天報到檢錄時一併檢查
  4. 馬達：需使用無刷電動機，尺寸和 KV 值不限，電機安裝最大傾角為 15 度(測量方式為鎖槳平面和飛控所在平面之角度)，並且在競速過程中不得改變電機角度。電動機數量至少須為三顆
  5. 電池：所有飛行器均須使用鋰電池，且電池節數不能超過 6 節，電池總電壓不得超過 25.5V，單節電壓不得超過 4.25V，電池總重量不得超過 250G(包含平衡頭、電線)，電池供電接頭必須能夠快速插拔，並且帶有平衡頭以方便賽事方進行電壓檢查
  6. 螺旋槳：螺旋槳 不得使用金屬材質的螺旋槳，槳葉大小不得大於 6 吋
  7. 無線電遙控設備：所有遙控設備上必須設定有Failsafe模式之保護(當飛行器失去訊號時需要能夠短時間內停止動力輸出)，若不符合此規定一律取消資格
  8. 5.8Ghz 圖傳系統：賽事規定使用 TBS， ImmersionRC， FuriousFPV，RUSH 品牌之圖傳 （禁止數位圖傳）， 天線禁止使用棒子天線(老鼠尾巴)，僅能使用蘑菇天線，功率一律設定為25mw~200mw (使用功率依賽事當日發佈為主)，賽前會先行統一檢錄，並使用 Raceband 1， 3， 6， 7 頻點 (依賽事當日發佈為主)
  9. 履行現行無人機法規，與賽機需貼有民航局註冊登錄之QR code始得參賽，若不符合不得參賽
  10. 需加設顏色可控LED燈，燈數大小不限可識別即可

基本規範 (Did not Finish, DNF 及 Disqualified, DQ 規則)

  1. 起跑聲前起飛 或移動超過 30cm以上 兩次 裁判可即時判定 DNF
  2. 硬體問題造成機況不良 裁判可即時判定 DNF
  3. 兩次以上飛離賽道區 裁判可即時判定 DNF
  4. 賽航中接觸到障礙物即算通過該障礙
  5. 繞旗過障礙判決疑慮以DVR畫面中需出現該障礙物為主要判決依據
  6. 於比賽進行期間圖傳上電 裁判可取消參賽資格 DQ
  7. 不服從大會規則及裁判可取消參賽資格 DQ

專業組賽事：

  1. 本次賽道為室內場地
  2. 選手報到後進行抽籤決定分組
  3. 兩人一組進行比賽
  4. 第一輪為練習賽,選手可以用一顆電池飛行時間（不能更換電池）熟悉場地
  5. 隨即開始單淘汰賽,兩圈不計時完賽(確實完成每道關卡指定的動作：繞旗、翻滾、跨網等)衝線制取勝負
  6. 賽道如下圖

    7. 圖1 專業飛手組賽道示意圖

註：以上賽道圖示僅為參考，實際比賽以主辦單位裁判團現場擺設障礙為準

(二) 校園競速組：

  1. 參賽選手可自帶穿越機，限制四軸，重量在250g以下，軸距在60mm 以上，也須準備比賽時間足夠數量的備用電池，事先充滿電力。
  2. 大會現場提供沒有自帶無人機的選手比賽用穿越機，一隊三台(充飽電池)，款式如圖2所示：

    3. 圖2 大會提供Tello無人機


  3. 賽前開放測試裝備，開始比賽飛行後遇到裝備故障，不得要求重新開始。
  4. 競賽前需自行判斷電池用量是否足夠，若競賽過程中更換電池，更換時間仍列入競賽時間。
  5. 競賽期間除參賽隊伍之無人機可開機，其他隊伍不得開啟無人機，避免造成干擾，影響賽事進行。
  6. 練習及競賽時間，除裁判、工作人員及選手外，其餘人員不得進入競賽場地。
  7. 無人機穿越障礙物有爭議時，由裁判認定是否成功。
  8. 競賽之認定標準由評審裁定，不得異議。
  9. 主辦單位擁有對競賽方式、辦法及獎項保留修改之權利，有違以上規範，情形嚴重者，大會有權終止違規者參賽權。

校園競速組賽事進行方式：

  1. 競賽時間：每隊限時8分鐘
  2. 校園組競賽規則說明：每隊3人擔任飛手各飛一趟賽道(5個關卡)，每一任飛手回到起點降落後，由下一位飛手接替操控穿越機完成一趟賽道。計時從第一任飛手聽到大會起飛起算，至第三任飛手飛機降落於起飛板後停止計時。
  3. 飛行過程中，穿越機掉落地面，需由同隊隊員前往翻正，人員離開賽道後，飛手需聽從大賽裁判指示可飛行後操作穿越機繼續飛行，時間持續計時，若不聽從裁判任意重飛，立即由裁判宣佈取消全隊資格。
  4. 未通過一個關卡判罰20秒，其中一人未穿過關卡數達到5個關卡，判定失格，全組不計入成績計算。
  5. 賽道示意如圖3示，最終以實際場地為主。

圖3 校園競速組賽道示意圖 (若組數過多，二個場同時進行二組隊伍計時賽)


(三) 校園程控組：

  1. 賽制說明:
    每隊3位選手，參賽學生必須現場編寫程式碼，程式控制無人機自主飛行穿越各項關卡進行比賽，不得使用手動控制模式參賽。
    無人機規格規定
    1. 參賽的無人機必須符合民航局及相關單位規範。
    2. 無人機必須有保護螺旋槳的護框，且禁止使用金屬。
    3. 無人機軸數不限制，軸距不限制。
    4. 無人機起飛重量250g以下。
  2. 競賽場地：
    1. 競賽採用3*3米地圖為底圖，各隊可依據自己需求設計與攜帶。障礙使用玻纖組合桿與2個60cm內徑布料圈、60cm內徑布料魔方、56cm布料刀旗。
    2. 競賽開始前，由裁判抽選1位選手，再由中籤選手抽選4個障礙的頂角位置、角度、高度(1~5節玻纖管)，各隊選手自行於自帶器材標示位置，佈置障礙。
      • 每個象限放置一個障礙，起飛降落點為(100,0)，以逆時針方向過關。
      • 0度線設定，穿越環:環面線，刀旗:旗面線，魔方:對角線。
      • 先抽選魔方，接著穿越環，最後為刀旗。障礙面中心間隔至少30cm。
  3. 題目型式及抽題程式(使用Mind Plus)：
    4. 魔方:進出各兩次，僅有水平移動。刀旗:繞行1圈
    按這裏下載抽題程式
    或掃描底下QRCODE下載：
  4. 競賽流程與規則
    1. 闖關挑戰
      • 編寫程式、測試與文件製作
        各學層有1小時編寫與測試程式，並必須製作程式說明文件。
        檔案須有完整明碼、註解完整的程式碼，文件需含解題說明、特色解說。
        編寫時間中，裁判會到各組確認場地正確性，並要求改正。
        編寫時間截止前5分鐘，裁判廣播提醒將程式寫入機身或存檔，時間終了時，飛機與操控之電腦、裝置須關閉留在場內。
      • 飛行時間240秒。評分由多位裁判同步進行，裁判到場鳴哨後有60秒準備，準備時間可提前結束。準備時間終了，裁判鳴哨開始飛行計時。
      • 無人機穿越障礙關卡失敗，該關卡不計分亦不扣分，選手可在計時不停止情況下，將無人機放回失敗關卡前任意位置重新起飛，或選擇從頭重新飛行，已經通過的關卡不再重複計分。
      • 比賽結束：裁判現場計算分數，並請參賽選手簽名確認後，將無人機關機，連同所有比賽器材，自行領回保管。
    2. 闖關規定
      • 比賽時間內，如有隊員受傷，依情節扣1~2分。造成他隊受傷者，扣分加重1倍。嚴重者直接判定0分離場。
      • 無人機起飛後，若發生無撞擊噴槳情況，視為重大安全違失，立即判定0 分離場。
      • 無人機需依指定方向及關卡順序飛行，各關卡不得跳過。
      • 繞行刀旗時，必須在刀旗布面範圍內經過旗面線，繞圈不得超過頂點。
      • 無人機起飛後，每隊允許選手有移動 1 次識別卡(挑戰卡)位置的機會，之後的每移動 1 次識別卡(挑戰卡)，扣總分 0.5 分。
      • 無人機起飛後，每隊共有 3 次重新起飛的機會。每重新起飛 1 次扣總分1分。當 3 次機會用完則比賽結束，並以當下成績列為比賽最終成績。
      • 隊長可視比賽狀況宣布提前停止比賽計時，一旦停止比賽則以當下成績列為比賽最終成績。
      • 比賽進行時，隊長可在計時不停止的情況下，更換備用機上場比賽(備用機須通過檢錄)。備用機或控制裝置賽後需驗證為同一程式碼。
      • 比賽開始時，若發生非不可抗力因素影響賽程(例如:參賽無人機及備用 機都無法正常起飛、通訊設備無法連線..等)，每隊有 1 次跟裁判申請延 後比賽的機會，比賽順序將安排到該組別的最後一隊進行比賽，該隊伍 則扣總分 2 分。